Laporkan Masalah

PURWARUPA SISTEM KESTABILAN PESAWAT TANPA AWAK MENGGUNAKAN ALGORITMA FUSION SENSOR KALMAN FILTER DAN SISTEM KENDALI PID

GELANG GAPURO ADI, R. Sumiharto S.Si, M.kom

2014 | Skripsi | ELEKTRONIKA DAN INSTRUMENTASI

Salah satu bagian yang penting dalam sebuah UAV adalah Flight Control System yang berfungsi untuk menentukan posisi keadaan pesawat agar tetap stabil. Dengan adanya sistem kestabilan, pesawat tanpa awak dapat melakukan kendali mandiri atau autopilot sehingga penggunaanya dapat dikembangkan. Pada penelitian ini ADAHRS (Air Data, Attitude, And Heading Reference System) digunakan untuk mengetahui sikap pesawat pada keadaan roll, dan pitch serta kecepatan pesawat saat terbang. Masukan yang digunakan ntuk mengetahui nilai roll dan pitch berasal dari IMU (Inertial Measurement Unit) yang terdiri dari accelerometer dan gyroscope. Algoritma fusion sensor kalman filter digunakan untuk menggabungkan data dari accelerometer dan gyroscope sehingga menghasilkan keluaran berupa sudut yang akurat. Agar dihasilkan sebuah kendali yang lebih baik dari penelitian sebelumnya, sistem ini dilengkapi dengan sistem kendali PID. Sistem kendali PID yang digunakan pada penelitian ini menggunakan penalaan Ziegler Nichols. Mikrokontroler yang digunakan untuk memproses algoritma kalman filter dan sistem kendali PID adalah Arduino Due. Hasil dari penelitian ini berupa purwarupa kestabilan UAV dengan menggunakan algoritma fusion sensor kalman filter dan sistem kendali PID. Dari pengujian yang telah dilakukan kombinasi kendali terbaik adalah kombinasi kontrol proporsional derivatif baik untuk aileron dan untuk elevator. Nilai kp yang didapat adalah Kp=0,6 Td=0,0625 untuk aileron, dan : Kp=1,2 , Td=0,0625 untuk elevator

One of the important things in a UAV is Flight Control System whicch is used for determining the aircraft’s attitude so it could stay stabile. With a stability system, a UAV could use autopilot system so the function of the UAV can be developed. In this research ADAHRS (Air Data, Attitude, And Heading Reference System) is used for knowing aircraft’s roll, pitch, and speed information. Inputs that used to know the value of roll and pitch are from IMU (inertial measurement unit) that consists of accelerometer and gyroscope. Kalman filter sensor fusion sensor algorithm is used to combine datas from accelerometer and gyroscope and produce an accurate angle output. In order to get a better stability system than the previous research, this system use PID control system. The tuning method of PID control system that used in this research is using Ziegler Nichols method. Microcontroller that is used to process kalman filter algorithm and PID control system is Arduino Due. The result of this research is a UAV stability system using kalman filter fusion sensor algorithm and PID control system. From the test that has been run, it turns out that the best combination of control system either for aileron and elevator is proportional derivative (PD) control. It gets Kp=0,6 Td=0,0625 for aileron, and Kp=1,2 , Td=0,0625 for elevator.

Kata Kunci : UAV, ADAHRS, IMU, Kalman Filter, PID


    Tidak tersedia file untuk ditampilkan ke publik.