Salah satu Tidak seperti manusia yang dapat mengalami kelelahan, robot mampu bekerja non-stop kecuali terjadi kerusakan pada sistemnya atau powernyadimatikan. Adanya keterbatasan tersebut maka penggunaan robot merupakan salah satu solusi yang banyak digunakan. Pada dunia industri, lengan robot bekerja secara full automatic agar dapat efisien dan menghasilkan produksi sesuai dengan target. fungsi lengan robot ialah sebagai penyortir barang hasil pengepakan, termasuk pada sistem penyortiran barang berdasarkan berat barang. Sistem penyortiran berat barang berdasarkan berat barang dibuat dengan menggunakan manipulator 4 DOF, Arduino Uno sebagai pemroses dan sensor LDR dengan LED untuk mengukur berat barang. Manipulator lengan robot menggunakan metode kinematika maju untuk menciptakan setiap posisi dan gerakannya seperti posisi stand by, mengangkat barang, menyortir barang dan meletakkan barang. Pengukuran berat barang dilakukan oleh LDR dengan bantuan LED dan plat alumunium yang terintegrasi pada lengan robot. Perubahan nilai resistansi pada LDR didasari oleh intensitas cahaya dari LED. Besarnya nilai intensitas cahaya LED dipengaruhi oleh elastisitas dari plat alumunium. Semakin besar nilai berat barang, maka semakin membengkok plat alumunium tersebut dan semakin besar jarak antara LDR dengan LED. Sistem ini mampu menyortir barang dengan berat ≤ 160 gram disortir ke titik A, sedangkan berat barang > 160 n ≤ 200 gram disortir ke titik B. Hasil pengukuran berat oleh Sensor LDR menghasilkan grafik linear dengan persamaan y = 9.7727x – 201.82 dan R 2 = 0.9888.

Unlike humans who can suffer exhaustion, the robot is able to work nonstop unless damage to the system or his power turned off. These limitations, use of robots is one solution that widely used. In the industrial world, the robot arm works full automatic in order to efficiently and produce a production according to the target. One function of the robot arm is as the result of packing items sorter, included the items sorting based on item weight. Item weight sorting system based on the weight items made on using 4 DOF manipulator, Arduino Uno as processors and LDR sensor with LED to measure the weight of the items. Robot manipulator arm using forward kinematics method to create each position and movements such as the stand-by position, lifting, sorting item and put item. Weight measurements of items carried by LDR with the help of LED and an integrated aluminum plate on the robot arm. LDR resistance value changes based on the light intensity of LEDs. The value of LED light intensity is affected by the elasticity of the aluminum plate. The greater the weight of the item, the more bent the aluminum plate and the greater the distance between the LDR range with LED. The system is capable of sorting items with a weight of ≤ 160 grams sorted to point A, while the weight of items > 160 n ≤ 200 grams sorted to point B. Weight measurement results by LDR sensor produces a linear graph with the equation y = 9.7727x – 201.82 dan R 2 = 0.9888.

Kata Kunci : lengan robot, kinematika maju, LDR (Light Dependent Resistor), DOF, Arduino Uno