Dalam merancang sistem kendali, model (sistem) plant yang akan dikendalikan haruslah diketahui terlebih dahulu. Banyak sekali proses yang model matematisnya tidak dapat dinyatakan dengan persamaan linear. Pendulum terbalik adalah sistem yang nonlinear. Oleh karena itu pengendali logika fuzi yang telah menunjukkan kemampuannya dalam penyelesaian sistem taklinear, digunakan untuk pendulum terbalik Penelitian ini dilakukan dalam bentuk pembuatan program simulasi menggunakan perangkat-lunak (software) Matlab 6.1. Penelitian ini dimulai dengan simulator sistem yang terdiri atas sistem tanpa kendali, kemudian dilanjutkan dengan kendali logika fuzi. Kinerja kendali fuzi diamati dengan mengubah jumlah, bentuk dan batas-batas fungsi keanggotaan. Berdasarkan hasil penelitian dan pembahasan didapat kesimpulan bahwa pengendalian dengan sistem kendali fuzi bisa mengatasi keterbatasan model matematis pengendalian dan membuktikan bahwa kendali logika fuzi mempunyai kinerja yang tinggi untuk pengendalian pendulum terbalik.

In the design of a control system, the model of the controlled plant should be available. Many processes of interest exhibit nonlinear characteristics, which demand special treatment. The inbented pendulum represents a unique nonlinear system which calls for a fuzzy logics approach for its control. In the study we implemented the approach using Matlab 6.1. First, we simulated the inverted pendulum to study its behaviour without control. Then some models of fuzzy controller we applied to study their performances, for different number, border areas, and shapes of the membership functions used. The results show that the fuzzy logics method could overcome the in accuracies of the plant modeling and performed sufficiently well in its control of the simulated inverted pendulum.

Kata Kunci : Komputer,Sistem Kendali,Pendulum Terbalik,Logika Fuzi